統計学輪講（第２４回）

日時      2010年10月19日(火)    15時50分～16時40分
場所      経済学部新棟３階第３教室
講演者    浅見 征平 (情報理工M1)
演題      Robust Monte Carlo localization for mobile robots（文献紹介）

概要

移動ロボットの位置推定問題とは，センサーから得られたデータをもとに移動ロボットの位置・姿勢を決定する問題である．この位置推定問題に対しては，モンテカルロ位置推定
(Monte Carlo localization, MCL)
と呼ばれるアルゴリズムがよく用いられている．MCLアルゴリズムでは，ロボットの位置の信念 (belief)
を，パーティクルフィルタを用いて推定した事後分布で表現する．
本発表では，[1]の内容に沿ってMCLアルゴリズムの概要を紹介し，さらに，簡単な例での実装結果を紹介する．

[1] Sebastian Thrun, Dieter Fox, Wolfram Bugrad and Frank Dellaert:
Robust Monte Carlo localization for mobile robots. Artifical
Intelligence, vol. 128(2001), pp. 99―141.